Imashini ikora inganda ni iki?

Iyambere kwisirobot yingandayavukiye muri Amerika mu 1962. Injeniyeri w’umunyamerika George Charles Devol, Jr. yasabye "robot ishobora kwitabira byimazeyo binyuze mu kwigisha no gukina". Igitekerezo cye cyakuruye umushoramari Joseph Frederick Engelberger, uzwi nka “se wa robo”, bityorobot yingandawitwa "Unimate (= umufatanyabikorwa ukora ufite ubushobozi rusange)" yavutse.
Nk’uko ISO 8373 ibivuga, ama robo yinganda ni manipulators ihuriweho cyangwa robot nyinshi-zubwisanzure bwubwisanzure mubikorwa byinganda. Imashini za robo ninganda zikoresha imashini zihita zikora akazi kandi ni imashini zishingiye kububasha bwazo no kugenzura ubushobozi kugirango zigere kumirimo itandukanye. Irashobora kwakira amategeko yabantu cyangwa gukora ukurikije gahunda zateguwe mbere. Imashini za robo zigezweho nazo zirashobora gukora zikurikije amahame nubuyobozi byashyizweho nubuhanga bwubwenge.
Ubusanzwe porogaramu za robo zinganda zirimo gusudira, gushushanya, guteranya, gukusanya no gushyira (nko gupakira, palletizing na SMT), kugenzura ibicuruzwa no gupima, nibindi.; imirimo yose irangiye neza, kuramba, umuvuduko nukuri.
Ibikoresho bya robot bikoreshwa cyane ni robot isobanutse, robot ya SCARA, robot delta, na robot ya Cartesian (robot yo hejuru cyangwa robot ya xyz). Imashini zerekana ibyiciro bitandukanye byubwigenge: robot zimwe zateguwe kugirango zikore ibikorwa byihariye inshuro nyinshi (ibikorwa bisubiramo) mu budahemuka, nta guhinduka, kandi bifite ukuri. Ibikorwa bigenwa na gahunda ziteganijwe zerekana icyerekezo, kwihuta, umuvuduko, kwihuta, nintera yuruhererekane rwibikorwa bihujwe. Izindi robo ziroroshye guhinduka, kuko zishobora gukenera kumenya aho ikintu kiri cyangwa nigikorwa kizakorerwa kubintu. Kurugero, kubisobanuro birambuye, robot akenshi zirimo imashini iyerekwa ryimashini nkibikoresho byerekana amashusho, bihujwe na mudasobwa zikomeye cyangwa abagenzuzi. Ubwenge bwa artificiel, cyangwa ikindi kintu cyose cyitirirwa ubwenge bwubuhanga, kiragenda kiba ikintu cyingenzi muri robo yinganda zigezweho.
George Devol yabanje gutanga igitekerezo cya robo yinganda maze asaba ipatanti mu 1954. (Ipatanti yatanzwe mu 1961). Mu 1956, Devol na Joseph Engelberger bashinze Unimation, bashingiye ku ipatanti ya mbere ya Devol. Mu 1959, robot ya mbere yinganda za Unimation yavukiye muri Amerika, itangiza ibihe bishya byiterambere ryimashini. Nyuma Unimation yemereye ikoranabuhanga ryayo Kawasaki Heavy Industries na GKN gukora robot inganda za Unimates mu Buyapani no mu Bwongereza. Mu gihe runaka, Unimation wenyine bahanganye ni Cincinnati Milacron Inc. muri Ohio, muri Amerika. Ariko, mu mpera z'imyaka ya za 70, ibintu byahindutse cyane nyuma y’amashyirahamwe manini y’Abayapani atangiye gukora ama robo y’inganda. Imashini z’inganda zahagurukiye vuba cyane mu Burayi, maze ABB Robotics na KUKA Robotics bazana robobo ku isoko mu 1973. Mu mpera za za 70, inyungu za robo zariyongereye, kandi amasosiyete menshi yo muri Amerika yinjiye mu murima, harimo n’amasosiyete manini nka General Electric na General Motors (umushinga w’ubuyapani washinzwe na FANUC Robotics). Abanyamerika batangiye harimo Automatix na Adept Technology. Mugihe cya robo yateye imbere mu 1984, Unimation yaguzwe na Westinghouse Electric kuri miliyoni 107 z'amadolari. Westinghouse yagurishije Unimation kuri Stäubli Faverges SCA mu Bufaransa mu 1988, kugeza na n'ubu ikaba ikora robot zikoreshwa mu bikorwa rusange by’inganda n’isuku, ndetse ikanabona ishami ry’imashini za Bosch mu mpera za 2004.

Sobanura Ibipimo Hindura Umubare wa Axes - Ishoka ebyiri irasabwa kugera ahantu hose mu ndege; amashoka atatu asabwa kugera ahantu hose mumwanya. Kugirango ugenzure neza ingingo yerekana ukuboko kwanyuma (ni ukuvuga ukuboko), harasabwa andi mashoka atatu (isafuriya, ikibuga, na muzingo). Ibishushanyo bimwe (nka robot ya SCARA) bitanga icyerekezo kubiciro, umuvuduko, nukuri. Impamyabumenyi y'Ubwisanzure - Mubisanzwe ni kimwe n'umubare w'amashoka. Ibahasha ikora - Agace mumwanya robot ishobora kugera. Kinematics - Imiterere nyayo yibintu bya robo yibintu byumubiri hamwe ningingo, bigena inzira zose zishoboka za robo. Ubwoko bwa robot kinematics harimo kuvuga, ikaridani, ibangikanye, na SCARA. Ubushobozi cyangwa ubushobozi bwo gutwara - Uburemere bingana iki robot ishobora guterura. Umuvuduko - Nigute byihuse robot ishobora kubona umwanya wanyuma wamaboko mumwanya. Iyi parameter irashobora gusobanurwa nkumuvuduko winguni cyangwa umurongo wa buri murongo, cyangwa nkumuvuduko uhuriweho, bisobanura ukurikije umuvuduko wanyuma wamaboko. Kwihuta - Nigute byihuse umurongo ushobora kwihuta. Iki nikintu kigabanya, nkuko robot idashobora kugera kumuvuduko ntarengwa mugihe ikora ingendo ngufi cyangwa inzira igoye hamwe nimpinduka zicyerekezo. Ukuri - Nigute robot ishobora kugera kumwanya wifuza. Ubusobanuro bupimirwa nkaho intera ihagaze ya robot iri kumwanya wifuzwa. Ukuri kurashobora kunozwa ukoresheje ibikoresho byunvikana hanze nka sisitemu yo kureba cyangwa infragre. Imyororokere - Nigute robot igaruka kumwanya wateguwe. Ibi bitandukanye nukuri. Irashobora kubwirwa kujya kumwanya runaka XYZ kandi ikajya muri mm 1 gusa yuwo mwanya. Iki nikibazo cyukuri kandi gishobora gukosorwa hamwe na kalibrasi. Ariko niba uwo mwanya wigishijwe kandi ukabikwa mububiko bugenzura, hanyuma ukagaruka muri 0.1 mm yumwanya wigishijwe buri gihe, noneho gusubiramo kwayo biri muri 0.1 mm. Ukuri no gusubiramo biratandukanye cyane. Gusubiramo mubisanzwe nibisobanuro byingenzi kuri robo kandi bisa na "precision" mubipimo - bijyanye nukuri kandi neza. ISO 9283 [8] ishyiraho uburyo bwo gupima ukuri no gusubiramo. Mubisanzwe, robot yoherejwe kumwanya wigishijwe inshuro nyinshi, buri gihe ujya mubindi bice bine hanyuma ugasubira kumwanya wigishijwe, kandi ikosa rirapimwa. Gusubiramo noneho bigereranywa nkibisanzwe gutandukana kwizi ngero mubice bitatu. Imashini isanzwe irashobora kuba ifite amakosa yimyanya irenze gusubiramo, kandi iki gishobora kuba ikibazo cyo gutangiza gahunda. Byongeye kandi, ibice bitandukanye by ibahasha yakazi bizagira inshuro zitandukanye, kandi gusubiramo nabyo bizatandukana numuvuduko no kwishura. ISO 9283 isobanura ko ubunyangamugayo nibisubirwamo bipimwa ku muvuduko ntarengwa no ku mutwaro ntarengwa. Nyamara, ibi bitanga amakuru yihebye, nkuko robot ikora neza kandi igasubirwamo bizaba byiza cyane mumitwaro yoroshye n'umuvuduko. Gusubiramo mubikorwa byinganda nabyo bigira ingaruka kubwukuri bwa terminator (nka gripper) ndetse no gushushanya “intoki” kuri gripper zikoreshwa mugufata ikintu. Kurugero, niba robot ifashe umugozi kumutwe, umugozi urashobora kuba kumurongo utunguranye. Kugerageza kugerageza gushyira umugozi mu mwobo wa screw birashoboka ko byananirana. Ibintu nkibi birashobora kunozwa n "ibiranga-kuyobora", nko gukora ubwinjiriro bwumwobo (chamfered). Igenzura ryimikorere - Kubisabwa bimwe, nkibintu byoroshye gutoranya no gushyira ibikorwa byo guteranya, robot ikenera gusa gusubira inyuma hagati yumubare muto wimyanya yabanjirije. Kubindi bisobanuro bigoye, nko gusudira no gushushanya (gusiga irangi), kugenda bigomba guhora bigenzurwa munzira mumwanya mugihe cyerekezo n'umuvuduko. Inkomoko yimbaraga - Imashini zimwe zikoresha moteri yamashanyarazi, izindi zikoresha hydraulic. Iyambere irihuta, iyanyuma irakomeye kandi ningirakamaro mubikorwa nko gushushanya aho ibishashi bishobora gutera ibisasu; icyakora, umwuka wumuvuduko muke imbere yukuboko urinda kwinjiza imyuka yaka nibindi byanduza. Gutwara - Imashini zimwe zihuza moteri kubice binyuze mubikoresho; abandi bafite moteri ihujwe neza nu ngingo (disiki itaziguye). Gukoresha ibikoresho bivamo "gupima inyuma" byapimwe, aribwo kugenda kwubusa. Intwaro ntoya ya robo ikunze gukoresha moteri yihuta cyane, moteri ntoya ya DC, mubisanzwe ikenera igipimo cyinshi cyibikoresho, bifite ingaruka mbi zo gusubira inyuma, kandi mubihe nkibi bigabanya ibikoresho byo guhuza ibikoresho bikoreshwa aho kubikora. Kubahiriza - Iki ni igipimo cyingero zinguni cyangwa intera imbaraga zikoreshwa kumurongo wa robo irashobora kugenda. Kubera kubahiriza, robot izagenda munsi gato mugihe itwaye umutwaro ntarengwa kuruta iyo utwaye umutwaro. Kubahiriza nabyo bigira ingaruka kumubare wikirenga mugihe aho kwihuta bigomba kugabanuka hamwe nu mutwaro mwinshi.